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導軌和軸承：應該保持所有軸處的導軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能。如果機械手運行在充滿(mǎn)灰塵的環(huán)境中，那么需要經(jīng)常清理導軌。如果你發(fā)現任何金屬碎片或粉末，那就可能表示潤滑不好。為了保證合適的潤滑，擁有恰當的線(xiàn)性導向系統非常關(guān)鍵，大多數機械手擁有自動(dòng)化的潤滑系統以及需要定期替換的部件。

機械手循環(huán)周期：保持機械手良好運行的要點(diǎn)之一是簡(jiǎn)單的觀(guān)察和傾聽(tīng)，這樣做能夠暴露出機械手總體運行的許多信息。機械手通過(guò)具體動(dòng)作工作，因此傾聽(tīng)任何不正常的聲音，例如嘯叫、咔嗒聲等，這些表明軸承不能正常旋轉或其它某個(gè)構件被粘住。機械手鏈接部分沿著(zhù)裝有動(dòng)力電纜和真空軟管的導軌運動(dòng)，會(huì )發(fā)出正常的滴答聲，但是這種聲音平滑穩定。檢查任何可以觀(guān)察到的軸承，確保它們平穩旋轉。 只需要檢查并聆聽(tīng)某些磨損或需要調整的征兆，就可以大大有助于保持機械手最佳的運行狀態(tài)。

驅動(dòng)系統：如果機械手采用裝配架-傳動(dòng)齒輪驅動(dòng)，注意在運行過(guò)程中是否有任何遲疑或晃動(dòng)發(fā)生。除了光滑平穩的動(dòng)作之外的所有運動(dòng)都可以表明驅動(dòng)系統損壞或內部寄存了一些異物。 機械手推動(dòng)向下運動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間動(dòng)作或齒隙的方法是推拖運動(dòng)臂，感覺(jué)異常運動(dòng)（來(lái)回動(dòng)作不同）。然而由于正常的廠(chǎng)家公差精度非常高，因此本試驗方法將會(huì )非常不精確。 如果你懷疑裝配梁和傳動(dòng)齒輪可能有問(wèn)題，較好的方法是使用量 程長(cháng)的磁性表座。按照廠(chǎng)家說(shuō)明書(shū)調整好齒隙后，檢查軸的全部行程，保證裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間沒(méi)有太緊的地方。 如果齒隙不能調整，那么裝配架和傳動(dòng)齒輪可能出現磨損，需要替換。如果必需修補裝配架和傳動(dòng)齒輪，那么最好同時(shí)替換兩個(gè)構件從而保證長(cháng)期性能。 至于靠傳送帶驅動(dòng)的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。確保傳送帶和傳動(dòng)滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會(huì )非?？斓啬p掉。只要是傳送帶驅動(dòng)的系統，可按照廠(chǎng)家的說(shuō)明書(shū)檢查傳送帶本身的預加負荷。這些規范將告訴你：相對于滑輪，在傳送帶具體位置上的適宜誤差量。
氣動(dòng)系統：包括多軸向伺服驅動(dòng)在內，只要有轉腕和真空抓取動(dòng)作，幾乎所有機械手都會(huì )有氣動(dòng)功能。密切注意過(guò)濾調壓閥單元的吸盤(pán)，其中積有水就表明通過(guò)系統的壓縮氣源濕度過(guò)大。少量水氣的存在都可能傳送到氣動(dòng)閥和致動(dòng)器，造成氧化和內部污染，最終可能導致調壓閥粘住或致動(dòng)器斷斷續續的粘住或失效。如果吸盤(pán)配置自動(dòng)除濕系統，吸盤(pán)上的污染或變色也表明水氣在去除之前在增加。如果水聚集到吸盤(pán)中，即使時(shí)間很短，它也能進(jìn)入系統，造成上述問(wèn)題。 如果氣動(dòng)膠管有任何有形損壞，那么系統就可能會(huì )有泄漏。

如果氣壓回路在正常操作壓力下充滿(mǎn)空氣，并且在回路某處出現泄漏，那么你應該更容易發(fā)現明顯的咝咝聲，進(jìn)而幫助你確定泄漏的位置。

檢查成型設備：標準配置的機械手通常都安裝在成型設備的模板上。當設備快速運行時(shí)，來(lái)自成型設備的振動(dòng)可能會(huì )傳遞到機械手上，并可導致?lián)p壞。 簡(jiǎn)單觀(guān)察成型設備的運行情況，保證模具運動(dòng)被調整到合理狀態(tài)，減少晃動(dòng)或振動(dòng)次數，可以延長(cháng)機械手的壽命。在高速運行情況下，振動(dòng)頻率可能會(huì )非常高，最好將機械手安裝在獨立于 成型設備的支承結構上。

注意配線(xiàn)磨損：在檢查機械手表面時(shí)，如果發(fā)現黑色顆?；蚍勰?，那么就表明機械手電路配線(xiàn)有磨損跡象。但是，即使你發(fā)現不了這些磨損信號，仔細察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線(xiàn)路徑的內外兩側也可，因為在生產(chǎn)循環(huán)期間，連續摩擦機械手的配線(xiàn)，或連接在電纜導軌上的配線(xiàn)，最終都會(huì )磨損并且失效。確保配線(xiàn)扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。

檢查潤滑：機械手使用彈簧加載的潤滑棒，除非有證據表明導軌潤滑不充分，否則只需要一年替換一次。配置自動(dòng)化潤滑系統，可以順著(zhù)機械手運動(dòng)連續進(jìn)行潤滑。但是如果有一些表面，機械手在其上不能正常運動(dòng)，那么對這些區域進(jìn)行手動(dòng)潤滑，或實(shí)現自動(dòng)化系統潤滑的定期程控動(dòng)作進(jìn)行潤滑。如果你發(fā)現任何運動(dòng)表面上出現銹斑、腐蝕或磨損，或者只是太干，都說(shuō)明它們潤滑不足。要始終參考機械手手冊對金屬部件進(jìn)行合理的潤滑。裝配梁-傳統齒輪系統通過(guò)潤滑油存儲單元進(jìn)行自動(dòng)化潤滑，但 是需要每年進(jìn)行更換。

真空抓手回路：真空應該接近瞬時(shí)形成，合適的控制器輸入就應該相當于在抓取制品。如果你發(fā)現打開(kāi)真空，接著(zhù)出現輸入光源，延遲時(shí)間超過(guò)2秒，那么就表明有真空管線(xiàn)泄露、有缺陷或者切換裝置調節不當。通過(guò)外掛的主控制面板可以很容易進(jìn)行測試。如果機械手配置數字真空切換單元，那么就可以快速自動(dòng)微調抓取制品所需真空的最小閾值。該過(guò)程可以在機械手自動(dòng)運行模式下運行時(shí)完成。在存儲器里保存每個(gè)生產(chǎn)周期的設定參數，這可以在下一次生產(chǎn)變化時(shí)節約時(shí)間。數字式真空切換裝置還有另外兩種優(yōu)勢： 抓取閾值信號電子濾波器彌補了快速運動(dòng)時(shí)真空吸盤(pán)上制品的振動(dòng)。 制品釋放閾值與抓取閾值不同，可進(jìn)行程控，可保證在快速生產(chǎn)周期條件下得到合適的釋放。